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車(chē)載雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)中的目標(biāo)跟蹤研究

2020/4/9 21:59:58??????點(diǎn)擊:



  5 總結(jié)


  重點(diǎn)研究了交互多模型機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法在車(chē)載毫米波雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)中的應(yīng)用,介紹機(jī)動(dòng)目標(biāo)跟蹤算法原理和步驟,并以高速公路上行駛的汽車(chē)為對(duì)象進(jìn)行防真,結(jié)果表明算法具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、運(yùn)算量小、精度較高的優(yōu)點(diǎn),能夠提高車(chē)載雷達(dá)防追尾預(yù)警系統(tǒng)的使用效率,從而提高車(chē)輛駕駛的安全性,具有一定的應(yīng)用價(jià)值。



  步驟2 模型條件濾波:


  對(duì)應(yīng)于模型Mj(k),以X 0j


  (k - 1|k - 1),P0j(k - 1|k - 1)及Z(k)作為輸入進(jìn)行卡爾曼濾波。


  卡爾曼預(yù)測(cè)方程:


 


  i = 1rΛj(k)cj_,而Λj(k)為觀測(cè)Z(k)的似然函數(shù):


 


圖2 為IMM算法結(jié)構(gòu)原理圖


 


  4 車(chē)輛運(yùn)動(dòng)模型分析與IMM算法跟蹤仿真


  試驗(yàn)設(shè)計(jì):考慮兩輛車(chē)在道路上同向行駛,在0~10 s 時(shí),兩車(chē)均保持勻速直線(xiàn)運(yùn)動(dòng),由安裝在后車(chē)上的車(chē)載毫米波雷達(dá)檢測(cè)出與前車(chē)的距離為100 m,相對(duì)速度為-3 m/s,方位角2°。


  在10~15 s 時(shí),前車(chē)向右偏轉(zhuǎn),與后車(chē)的相對(duì)角加速度為1° s2。


  后車(chē)加速,與前車(chē)的縱向相對(duì)加速度為a = -1.8 m/s2。雷達(dá)的掃描周期為T(mén)=0.1 s,系統(tǒng)噪聲為σα = 0.3 m/s,σβ = 0.3°/s。量測(cè)誤差為σ1 = 1 mσ2 = 0.5 m/sσ3 = 0.2°/s。

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